Die Geschichte des Tiergartens reicht rund 500 Jahre in die Vergangenheit zurück.
16. Jahrhundert
Ab dem Jahr 1530 wurde ein Gebiet, das damals noch um einiges größer war als der heutige Park, mit einem Zaun abgegrenzt. Es reichte damals noch weiter nördlich, folgte gen Westen dem Lauf der Spree. Das gesamte Gebiet diente als Jagdrevier der Kurfürsten von Brandenburg, die dort auf extra ausgesetzte Tiere schießen konnten.
Als sich die Stadt aber immer mehr ausbreitete, wurde das Gebiet schrittweise verkleinert.
18. Jahrhundert
In der Regierungszeit Friedrichs I. entstanden um 1700 im Tiergarten Strukturen, die bis heute sichtbar sind. Als Verbindung zum Schloss Charlottenburg wurde die „Allee nach Berlin“ (heute Straße des 17. Juni) gebaut und der Große Stern mit acht und der Kurfürstenplatz mit sieben Alleen angelegt.
1742 ließ Friedrich II. („der Große“) die Zäune entfernen, er wollte den Tiergarten zu einem Lustpark für die Bevölkerung umzugestalten. Es wurden Blumenbeete, Rabatten und Spaliere in geometrischen Anordnungen angepflanzt, Labyrinthe, Wasserbecken und Zierteiche angelegt und Skulpturen aufgestellt. Am südwestlichen Ende entstand eine Fasanerie, aus der sich ab 1844 der Zoologische Garten entwickelte.
Am nordöstlichen Teil des Parks ließ der Alte Fritz Flüchtlinge aus den Hugenottenkriegen oder deren Nachkommen Zelte aufstellen, um den Spaziergängern Erfrischungen zu verkaufen, woran der Straßenname In den Zelten erinnerte.
19. Jahrhundert
Genau 100 Jahre später begann der Gartenmeister Peter Joseph Lenné mit einer Neugestaltung des Tiergartens. Er schuf einen landschaftsähnlichen Volkspark nach englischem Vorbild. Feuchte Waldgebiete wurden trockengelegt, Reit- und Spazierwege entstanden. Charakteristische Bestandteile wurden weite Rasenflächen, von kleinen Wasserläufen durchzogen und mit Baumgruppen bestanden, Seen mit kleinen Inseln, zahlreiche Brücken und Alleen. Wiesen und Lichtungen wurden zu großen Räumen und Sichtachsen zusammengefasst. Hinzu kamen einzelne schmuckgärtnerische Anlagen, wie die Luiseninsel und der Rosengarten.
20. Jahrhundert
Während des Zweiten Weltkriegs wurde der Tiergarten durch Luftangriffe der Alliierten schwer beschädigt. Viel schwerer aber wog die massenhafte Abholzung des Parks durch die Bevölkerung. Aufgrund des kalten Winters 1946/47, bei dem in der Stadt über 1.000 Menschen erfroren, gingen tausende Berliner in die Wälder und Parks, um sich dort Brennholz zu schlagen. Über die Hälfte des gesamten Baumbestandes der Stadt wurde damals abgeholzt. Den Tiergarten traf es besonders hart: von 200.000 Bäumen blieben nur 700 übrig.
Stattdessen wurden auf den freien Flächen nun Kartoffeln und Gemüse angebaut. Auf mehr als 2.500 Parzellen versuchten sich die Stadtmenschen als Bauern.
Zeitweise wurde diskutiert, den Tiergarten völlig aufzugeben und längerfristig zu bebauen. Doch stattdessen wurde er im Rahmen eines Notstandsprogramms zwischen 1949 und 1959 wieder aufgeforstet. Viele westdeutsche Städte übernahmen Patenschaften, aus dem ganzen Bundesgebiet kamen insgesamt 250.000 gespendete Jungbäume (während der Berlin-Blockade per Flugzeug) in die Stadt. Daran erinnert heute noch das Baumdank-Denkmal.
21. Jahrhundert
Die östlichen Gebiete des Tiergartens waren seit dem Mauerbau kaum genutzt worden. Nach der Fertigstellung des Tiergartentunnels und dem damit verbundenen Abriss der Entlastungsstraße 2006 wurden alte Wegeführungen rekonstruiert und verwilderte Flächen, in Anlehnung an die historischen Pläne Peter Lennés, neu gestaltet.
Als Zugeständnisse an den wachsenden Tourismus wurden dabei sehr breite Wege angelegt, die den zuvor recht waldnahen Charakter dieses Teils des Parks zerstörten.